Участник Великой Отечественной войны. Согласно списку управления 320-й запасной стрелковой дивизии от 25.03.1943 года на 1110 человек военнослужащих, бывших в фашистском плену и окружении, Сергей Павлович до окружения служил рядовым отдельного артиллерийского дивизиона и после выхода из окружения был направлен телефонистом в 3-й батальон 3-й роты отдельного артиллерийского дивизиона 478-го стрелкового полка 320-й стрелковой дивизии 44-й армии. Затем воевал рядовым 346-го стрелкового полка 63-й стрелковой дивизии. 11 декабря 1943 года, при наступлении на Каховку, был тяжело ранен и направлен в госпиталь. В мае 1944 года вернулся в свою часть и был в ее составе направлен на Белорусский фронт, где в июне отличился в боях при прорыве Витебской обороны. Прорывая 1-ю линию обороны немцев, взвод, в котором находился Воронков, занял вражеский блиндаж. Соседний же блиндаж находился справа и имел траншею, соединяющую эти блиндажи. Выполняя приказ командира взвода, Воронков направился к блиндажу, где немецкий пулеметчик перезаряжал пулемет. Выстрелом из винтовки Воронков убил его. Услышав разговор немцев в блиндаже, он бросил гранату и убил еще двух немцев. Своим подвигом Воронков обезопасил правый фланг и тыл для наступающих подразделений. С июля 1944 года в составе того же фронта и части, будучи ефрейтором в должности командира отделения, в августе при наступлении на город Кенигсберг, заменил раненого командира взвода и провел успешный бой. 22 октября 1944 года получил легкое ранение. Дома долго считался убитым 9 июля 1944 года и похороненным у местечка Корве Мажекяйского района Литовской ССР. Его фамилия даже появилась на мраморных плитах у Вечного огня в Каспийске. После войны кандидат ВКПб ефрейтор Воронков служил электриком технического батальона 9-го отдельного запасного полка механических железнодорожных работ. Был женат. Жена – Ефросинья Васильевна в 1944 году жила в Двигательстрое в соцгороде. За совершенные подвиги был награжден 6 ноября 1947 года Орденом Славы III степени.